《迷失归来》讲述了天龙星座中的阿尔法星1号宇宙飞船的故事，该飞船在300年后被敌人沉入地球海底的火山口，等待被黑洞的能量唤醒，寻找在地球上迷失的后代。故事的主线是以天龙使者张羽为首的六位天龙人人如何在地球上生活了300年，如何与地球上的敌人作战，如何拯救地球上的爆炸危机，如何帮助宇宙飞船返回家园，以及令人心动的父子团聚过程。